A Trigger of Coupled Singularities

By using example of nonlinear dynamics of a pair of coupled gears, the phenomenon of appearance and disappearance of a trigger of coupled singularities and homoclinic orbits in the form of number eight in the phase portrait in the phase plane is investigated. That phenomenon is an accompanying phenomenon of loss of stability of the local unique equilibrium position. For a generalized case under certain conditions, a theorem of the appearance of a trigger of coupled singularities in a nonlinear dynamical conservative system, the first derivative of the system potential energy which is a product of two periodic functions with different periods, and one bifurcation parameter, which is the cause for the appearance of new roots of these two functions, is defined.     

On Boundary Damping for a Weakly Nonlinear Wave Equation

In this paper an initial-boundary value problem for a weakly nonlinear string(or wave) equation with non-classical boundary conditions is considered. Oneend of the string is assumed to be fixed and the other end of the string isattached to a spring-mass-dashpot system, where the damping generated by thedashpot is assumed to be small. This problem can be regarded as a rather simple model describing oscillationsof flexible structures such as suspension bridges or overhead transmission lines in a windfield. A multiple-timescales perturbation method will be usedto construct formal asymptotic approximations of the solution. It will also beshown that all solutions tend to zero for a sufficiently large value of thedamping parameter. For smaller values of the damping parameter it will be shownhow the string-system eventually will oscillate.     

DYNAMICS MODELING,SIMULATION, AND CONTROL OF ROBOTS WITH FLEXIBLE JOINTS AND FLEXIBLE LINKS$^{\bf 1)}$

本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响. 首先, 建立由$n$个柔性铰和$n$个柔性杆组成的空间机器人模型, 运用递推拉格朗日动力学方法, 得到柔性机器人系统的刚柔耦合动力学方程. 在动力学建模过程中, 除了考虑杆件的拉伸变形、弯曲变形、扭转变形以及非线性耦合变形对机器人系统动力学行为的影响, 还考虑了铰的柔性对机器人动力学响应和控制的影响. 其中, 柔性铰模型是基于Spong的柔性关节简化模型, 将柔性铰看成线性扭转弹簧, 不仅考虑了铰阻尼的存在, 还考虑了柔性铰的质量效应. 其次, 编写了空间柔性铰柔性杆机器人仿真程序, 研究铰的刚度系数和阻尼系数对系统动力学响应的影响. 研究表明: 随着柔性铰刚度系数的增大, 柔性机器人的动态响应幅值减小, 振动频率变大. 随着柔性铰阻尼系数的增大, 柔性机器人的动态响应幅值减小, 振动幅值的衰减速度变快. 可通过调节柔性铰的刚度和阻尼来减小柔性铰柔性杆机器人的振动, 因此铰阻尼的研究具有重要工程意义. 最后, 研究了铰柔性在机器人系统动力学控制中的影响. 在刚性铰机械臂和柔性铰机械臂完成相同圆周运动时, 通过逆动力学方法求解得到两种情况下的关节驱动力矩. 研究表明: 引入柔性铰会使控制所需的驱动力矩变小, 对机器人控制的影响显著.     

李萨如图形在检测系统中的应用

李萨如图形可以检测两个相同频率信号的相位差．主要论述具有惯性质量、弹簧和阻尼器的二阶加速度测量系统,其动态响应特性的分析方法,如何利用李萨如图形来检测力平衡式加速度传感器的动态特性,即幅频特性和相频特性,从而确定传感器的固有频率ω_n和阻尼比ξ,以此来评定传感器的综合特性．     

Study of the aerodynamic characteristics of cone-sphere models in a hypersonic flow

The aerodynamic characteristics of cone-sphere models are studied at Mach numbers M = 6, 8.4, and 12 to 13 over a wide Reynolds number range. Models of a braking device (sphere) were connected with a load (frustum of a cone) by means of shrouds. The dependences of the aerodynamic coefficients C _x and C _y on the angle of attack α were obtained for different relative dimensions of the load and the braking device, shroud lengths, and Mach and Reynolds numbers. The effect of the above-mentioned parameters on the aerodynamic characteristics of the models is analyzed. The C _x (Re_D) dependences of load-parachutemodels in a symmetric flow are determined over the wide Mach and Reynolds number ranges 6 ≤ M ≤ 13 and 3 · 10³ ≤ Re_D ≤ 3 · 10⁶.     

离散型设置粘弹阻尼结构的复模态综合法

本文利用粘弹材料的本构方程,对粘弹阻尼结构的模态分析表达式进行了理论推导,进而将Craig的复模态综合法推广到粘弹阻尼系统.本文还发展了一种处理刚体模态的方法,从而克服了Craig法的不足,解决了含粘性阻尼、粘弹阻尼的复杂结构的隔振设计问题.     

采用压电和粘弹性材料的杂交控制的研究进展

杂交阻尼控制技术是许多工程结构减振和改善性能的重要方法之一.本文主要从杂交阻尼结构的几个特征方面:阻尼结构形式、建模假设、黏弹性材料建模、响应分析方法、控制方法、参数研究和结构选择来研究杂交阻尼结构的研究进展和主要研究成果.研究发现绝大多数的文献只局限于研究梁板的问题.因此很有必要加强对壳体等复杂结构的研究.最后文中指出了有关杂交阻尼结构继续发展的有待深入研究的几个方面.图0参72     

生物软组织力学活体测试技术进展

本文综述了近年来有关生物软组织如皮肤、粘膜、肌腱、肌肉、神经和血管等活体状态下进行力学测试的新技术和新的试验装置，讨论了离体和活体生物力学性质之间存在差别的可能因素，以及活体生物软组织力学试验方法在临床应用中的意义。     

MB2镁等四种金属材料的本构关系和动态断裂研究

采用炸药爆轰－分离飞片加载装置与电容传感技术相结合，由高速示波器连续记录靶板自由面速度剖面，通过波剖面的时间分辨测量，研究了ＭＢ＿２镁、ＬＹ－１２铝、钨合金、２１６９钢四种金属材料的动力学响应特性，给出了这几种材料在弹性－理想塑性模型假设下的本构关系，还给出了它们的动态断裂强度，并对标准化层裂强度与破坏比功、屈服强度之间的相关性进行了分析和讨论。     

液体边界层对平板结构振动阻尼效应分析

本文分析了液体边界层对平板振动的阻尼效应，基于液体的Stokes边界层理论，建立了考虑液体边界层阻尼效应的平板振动单自由度系统运动方程，利用Laplace变换方法求解了运动方程，得到了平板结构的位移响应解答，制作了一个单自由度质量-弹簧系统来测量水体粘滞阻尼效应，并将理论与试验结果进行了对比分析，表明Stokes边界层理论能较好模拟水体的粘滞阻尼特性，边界层阻尼明显减小了结构的动力响应，本文最后讨论了所提的分析方法的适用范围．